影响密度大小的因素有物质的种类、温度以及物质的状态。种类不同的物质，密度一般不同；物体具有热胀冷缩的性质，一定质量的物体，温度升高，体积增大，密度减小；同一种物质状态不同，密度不同，例如水和冰，是同一种物质，但是密度不同。
密度是对特定体积内的质量的度量，密度等于物体的质量除以体积，可以用符号ρ表示，国际单位制和中国法定计量单位中，密度的单位为kg/m³。
一般来说，不论什么物质，也不管它处于什么状态，随着温度、压力的变化，体积或密度也会发生相应的变化。联系温度T、压力p和密度ρ(或体积)三个物理量的关系式称为状态方程。气体的体积随它受到的压力和所处的温度而有显著的变化。
人体的密度仅有1.02g/cm³，只比水的密度多出一些。汽油的密度比水小，所以在路上看到的油渍，都会浮在水面上。海水的密度大于水，所以人体在海水中比较容易浮起来。