太阳系在大约50亿年前诞生后，大约过了5亿年，地球开始形成。地球是由原始的太阳星云分馏、坍缩、凝聚而形成的。 首先，星子聚集成行星胎，然后再增生而形成原始地球。
约100亿年以前，有一大片冷却的尘埃微粒涡旋在宇宙中间。这些微粒互相吸引，慢慢地聚集在一起，形成一个大的、不停旋转的圆盘，随后又甩出许多圆环。
同时，猛烈的转动使尘埃微粒达到白热程度，中心的圆盘变成太阳，外围圆环的微粒形成一个个由气体和熔液构成的巨大火球。
然后开始冷却，并凝成固体。大约到40亿～50亿年前后，这些火球变成现在的地球、火星、金星等九大行星。这个理论是18世纪德国哲学家康德和法国数学家、天文学家拉普拉斯提出的“星云说”。它被认为是最合理的一种地球形成理论。
地球形成时基本上是各种石质物的混合物。初始地球的平均温度估计不超过1000℃，所以全部处于固态。
形成后，由于长寿命放射性物质的衰变和引力位能的释放，内部慢慢增温。当地球内部开始出现熔融的物质，重力分异作用就开始，液态的铁元素逐渐流向地心，形成地核，地幔的表层也逐渐分异出一层薄薄的地壳。一个具有分层结构的地球开始形成。